Naja, ich denke mal, das "Abhärten" der Knöchel geschieht entweder durch Hornhautbildung (wobei ich die eigentlich nur von der Handinnenseite kenne) oder durch verringerte Schmerzempfindlichkeit.

Würde also leicht (= wenig schmerzhaft) anfangen und dann progrssiv steigern. Also zb die gestreckte Liegestützposition immer länger halten und immer mehr Gewicht auf die Hände verlagern (anfangs auf den Knien, dann auf den Zehen). Oder eben dynamische Belastung, wie das erwähnte Hauen auf feste Gegenstände. Anfangs vielleicht mit Handschuhen/Mullbinden und gegen Holz oder Hartplastik, später dann gegen Beton oder so.